无人驾驶系统的软件架构

来源: 搜狐汽车

发表于: 2018.07.03
   

 

原标题:无人驾驶系统的软件架构

一、整体架构

无人驾驶系统的软件架构

基于本人对无人驾驶系统的理解,对无人驾驶系统的软件架构进行分层,大致分别以下3层:感知层、决策层与控制层。

二、感知层

感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现,包含车辆的定位以及对物体的识别。

车辆的定位主要是通过光雷达(LiDar)、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合,从而得出车辆的准确位置,其定位精度甚至可达cm级别;

物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实现;

三、决策层

决策层的输入包括感知层的信息、路径的规划以及控制层反馈回来的信息,通过增加学习算法下发决策指令。决策指令包含:跟车、超车、加速、刹车、减速、转向、调头等等;

四、控制层

根据决策层下发的指令,控制层对车辆实施具体的控制,其中包括:油门的控制、刹车的控制、方向盘的控制以及档位的控制;

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